法律分析：可以起诉。如果债权人长期不收回债务，其债权将因诉讼时效而得不到法律保护。如果对方不否认，只是以各种借口拖延还款，可以再与对方签订还款协议。在这份还款协议中，要注意还款的具体方式和期限。
法律依据：《中华人民共和国民事诉讼法》
第一百一十九条起诉必须符合下列条件：
(一)原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织;
(二)有明确的被告;
(三)有具体的诉讼请求和事实、理由;
(四)属于人民受理民事诉讼的范围和受诉人民管辖。